Debiut rynkowy modelu Legend odbył się w październiku 1986 roku. Początkowo samochód oferowany był w jednej wersji nadwoziowej. Trzybryłowe, obszerne nadwozie w układzie czterodrzwiowym miało długość około 4,7 m. Pod względem stylistycznym smukła sylwetka miała ponadczasowy wygląd.

W odróżnieniu od wielu innych pojazdów tego segmentu zespół napędowy umieszczono poprzecznie w przedniej części pojazdu. Zastosowano benzynowy silnik w układzie V6, o pojemności skokowej 2,5 dm³.

W 1987 roku znacznie poszerzono ofertę handlową. Wprowadzono drugie nadwozie typu coupe oraz powiększono jednostkę napędową do pojemności 2,7 dm³. Dwudrzwiowe nadwozie coupe miało skrócony rozstaw osi.

Zakończenie produkcji samochodów pierwszej generacji nastąpiło początkiem 1990 roku.