Modele A6 pierwszej generacji trafiły na rynek w czerwcu 1994 roku. Pod względem technicznym samochody tej rodziny stanowiły zmodernizowane modele starszej linii modelowej oznaczonej liczbą "100".

W stosunku do ostatniej generacji "setki" zmieniono kratę wlotu powietrza oraz lampy przednie i tylne. Dostępne były zarówno trzybryłowe nadwozia typu notch-back jak i pięciodrzwiowe kombi o nazwie Avant.

Od początku w ofercie znalazło się wiele wersji silnikowych. W grupie jednostek benzynowych znajdowały się silniki o pojemności skokowej 2,0, 2,6 i 2,8 dm³, przy czym dwie ostatnie były w układzie V6. Dla usportowionych wersji o symbolu S6 przewidziano pięciocylindrowe silniki o pojemności 2,2 dm³ lub większe w układzie V8 o pojemności 4,2 dm³.

W grupie silników wysokoprężnych stosowano turbodoładowane silniki o pojemności 1,9 i 2,5 dm³, wyposażone w układ bezpośredniego wtrysku paliwa (TDI). Napęd przekazywany był standardowo na koła przednie lub w wersjach Quattro stale na wszystkie koła.

W 1995 roku gamę silników powiększono o jednostkę benzynową o pojemności 1,8 dm³ i wzmocnioną wersję silnika 2,8 dm³. W tym samym czasie pojawił się na rynku model 2,5 TDI z napędem typu Quattro, będący pierwszym samochodem osobowym z silnikiem wysokoprężnym i napędem na obie osie. W następnym roku debiutowała wersja S6 plus, która została wyposażona w mocniejszy silnik V8 o pojemności 4,2 dm³.

Zakończenie produkcji samochodów z nadwoziem trzybryłowym nastąpiło początkiem 1997 roku, a wytwarzanie wersji kombi ukończono w następnym roku.