We wrześniu 1995 roku, podczas Salonu we Frankfurcie n/Menem zadebiutowała czwarta generacja samochodów rodziny "5". Nowe nadwozie znowu "urosło"- powiększyły się gabaryty oraz rozstaw osi. Sylwetka pojazdu uległa dalszemu zaokrągleniu a wartość współczynnika Cx zmniejszyła się do 0,28.

Początkowo, od grudnia 1995 roku, oferowano tylko dwie wersje silnikowe o symbolach 523i oraz 528i. Pierwszy z tych silników miał jednak pojemność 2,5 dm³. W następnym roku wprowadzono pięć dalszych wersji silnikowych, w tym trzy benzynowe o pojemności 2,0 , 3,5 i 4,4 dm³. Pozostałe to turbodoładowane silniki Diesla o pojemności 2,5 dm³ w dwóch wersjach. Zrezygnowano wówczas z produkcji samochodów z napędem na obie osie.

Wersja kombi została zaprezentowana na genewskim Salonie Samochodowym w 1997 roku.

Jesienią 1998 roku pojawiła się wersja 530d z nowoczesnym silnikiem Diesla z bezpośrednim wtryskiem paliwa, o pojemności skokowej 2,9 dm³. W tym samym czasie zaprezentowano kolejna wersję modelu M5, tym razem z potężnym silnikiem w układzie V8, o pojemności wynoszącej aż 5,0 dm³.

W 2000 roku przeprowadzono modernizację rodziny "5". Oprócz niewielkiego face-liftingu nadwozia wprowadzono zmodernizowane jednostki napędowe powiększonych osiągach. Benzynowe silniki o pojemności 2,0 i 2,8 dm³ zostały powiększone do pojemności wynoszącej odpowiednio 2,2 i 3,0 dm³. Ulepszono także turbodoładowane silniki Diesla o pojemności 2,5 i 2,9 dm³.

Zakończenie produkcji samochodów czwartej generacji nastąpiło w dwóch etapach. W 2003 roku ukończono produkcję wersji z nadwoziami trzybryłowymi, a wersje kombi wytwarzano jeszcze w następnym roku.