Model o nazwie Espero wszedł do produkcji w Korei Południowej w 1990 roku. Według europejskich kryteriów pojazd należał do segmentu rynkowego D. Był to pierwszy samochód firmy Daewoo będący własną konstrukcją, a nie kopią licencyjnego wzorca. W pojeździe tym wykorzystano niektóre zespoły samochodu Opel Ascona (trzeciej generacji).

Nadwozie samochodu zostało opracowane przez znaną włoską firmę projektową Bertone. Spokojna i elegancka linia nadwozia oraz nisko opadająca pokrywa silnika spowodowały, że pojazd miał dobre własności aerodynamiczne. Obszerne wnętrze zapewniało wysoki komfort jazdy, a na uwagę zasługiwała duża pojemność bagażnika.

Samochód Espero oferowano początkowo z dwoma typami silników benzynowych. Były to czterocylindrowe jednostki o pojemności skokowej 1,8 i 2,0 dm3 wyposażone w wielopunktowe układy wtryskowe.

W 1994 roku wprowadzono trzecią wersję silnikową wyposażoną w 16- zaworowy silnik o pojemności 1,5 dm3. Zespoły napędowe montowano poprzecznie z przodu pojazdu, a napęd przenoszony był na koła przednie. Zespoły podwoziowe zapewniały dobre prowadzenie pojazdu nawet na nierównych nawierzchniach.

Zakończenie produkcji tych samochodów w Korei Południowej nastąpiło w 1997 roku, natomiast w latach 1996-1999 model Espero był montowany w warszawskich zakładach Daewoo-FSO.