Model Ulysse trafił na rynek w połowie 1994 roku. Wszystkie samochody rodziny U 60 produkowane były w nowej fabryce we francuskiej miejscowości Valenciennes.

Zgrabna sylwetka nadwozia z silnie pochyloną szybą przednią charakteryzowała się niską wartością współczynnika oporu powietrza. Zastosowano przesuwne drzwi boczne, co ułatwiało zajmowanie miejsc w drugim i trzecim rzędzie.

We wnętrzu przewidziano trzy rzędy indywidualnych foteli, na których może podróżować 7 osób. Liczba osób wzrastała do 8, jeżeli zamiast foteli tylnych zamontowana była 3-osobowa kanapa. Fotele można było składać lub ustawiać w różny sposób na płaskiej podłodze pojazdu.

Początkowo do napędu stosowane były silniki benzynowe o pojemności skokowej 2,0 dm³ (wolnossący i turbodoładowany) oraz turbodoładowany silnik Diesla o pojemności 1,9 dm³. Wszystkie jednostki napędowe pochodziły z grupy PSA. Napęd przekazywano na koła przednie poprzez pięciobiegowe mechaniczne skrzynie przekładniowe. W 1996 roku wprowadzono nowe jednostki napędowe. Był to silnik benzynowy o pojemności 1,8 dm³ oraz większy turbodiesel o pojemności 2,2 dm³.

Na początku 1999 roku trafił na rynek zmodernizowany model Ulisse. Po face-liftingu zmieniła się przednia i tylna część nadwozia. Nastąpiły także zmiany w gamie silników, głównie pod kątem normyEuro2. Nowością był silnik Diesla o pojemności 2,0 dm³ z systemem wtrysku Common Rail.

Zakończenie produkcji samochodów pierwszej generacji nastąpiło początkiem 2002 roku.