Pierwsza generacja modelu Pilot miała swój debiut rynkowy w lecie 2002 roku jako model roku 2003. Produkcję uruchomiono początkowo w Kanadzie, a od 2004 roku USA. W odróżnieniu od poprzednika otrzymał nadwozie o konstrukcji samonośnej, ale było one wzmocnione od spodu solidnymi podłużnicami. Zewnętrzna forma nadwozia była typowa dla samochodów tej kategorii. Płyta podłogowa pochodziła z modelu Acura MDX. W obszernym wnętrzu umieszczono trzy rzędy siedzeń, przy czym dwa ostatnie były składane, aby zwiększyć przestrzeń bagażową.

Do napędu pojazdu zastosowano silnik benzynowy w układzie V6 o pojemności skokowej 3,5 dm3, zbudowany poprzecznie. Wyposażono go w system umożliwiający jego ekonomiczną pracę na trzech cylindrach. Z silnikiem współpracowała automatyczna skrzynia przekładniowa o pięciu biegach. System napędu VTM-4 Przekazywał napęd na koła tylne podczas przyspieszania oraz po wystąpieniu poślizgu kół przednich. Wszystkie koła zawieszone były niezależnie.

We wrześniu 2005 roku przeprowadzono modernizację tego pojazdu i oferowano go jako model roku 2006. Zmieniono stylizację przedniej części nadwozia, a także uruchomiono produkcję uproszczonej wersji z napędem tylko na koła przednie.

Produkcję samochodów Pilot pierwszej generacji zakończono w 2008 roku.