Model o nazwie Venga debiutował oficjalnie podczas Salonu Samochodowego we Frankfurcie n/Menem jesienią 2009 roku. Projekt i konstrukcja pojazdu została opracowana w europejskim centrum rozwojowym firmy Kia w Niemczech. Produkcję początkowo uruchomiono w Czechach, ale w 2011 roku została przeniesiona na Słowację.

Pod względem konstrukcyjnym model Venga jest spokrewniony z kilkoma innymi pojazdami marek Hyundai i Kia. Podstawą była nieco wydłużona płyta podłogowa modelu Soul, na której umieszczono dwubryłowe nadwozie typu hatch-back. Miało ono układ pięciodrzwiowy, a stosunkowo duża wysokość i pojemne wnętrze świadczy o cechach pojazdów wielofunkcyjnych (MPV). Pod względem stylistycznym pojazd nawiązuje do innych modeli tej marki.

Gama jednostek napędowych składała się z dwóch silników benzynowych o pojemności skokowej 1,4 i 1,6 dm3 oraz dwóch turbodoładowanych silników Diesla o takiej samej pojemności. Z silnikami łączono mechaniczne skrzynie przekładniowe o pięciu lub sześciu biegach. Automatyczna skrzynia przekładniowa oferowana była jedynie z najsilniejszym silnikiem benzynowym. We wszystkich wersjach napędzane były koła przednie.

Jesienią 2014 roku rodzina samochodów Venga poddana została niewielkiej modernizacji typu face-lifting. W przedniej części nadwozia zmieniono zderzak oraz wlot powietrza. Diodowe światła dzienne zaoferowano w najbogatszej wersji wyposażeniowej. Z tyłu pojawiła się listwa między lampami. Zmiany we wnętrzu objęły konsolę środkową oraz materiały tapicerskie.