Oficjalny debiut samochodu Murcielago, który był następcą modelu Diablo, odbył się we wrześniu 2001 roku na terenie zakładów w Sant' Agata Bolognese. Nazwa samochodu pochodzi od imienia bardzo walecznego byka, któremu podczas corridy w 1879 roku darowano życie. Był to pierwszy model tej firmy opracowany przy współpracy ze specjalistami z Audi.

Oryginalna forma nadwozia typu coupe opracowana została przez Luc'a Donkervolcke, będącego wówczas głównym projektantem w firmie Audi. W stosunku do poprzednika zwiększono nieco zewnętrzne wymiary pojazdu oraz wymiary dwuosobowego wnętrza.

Konstrukcją nośną była stalowa rama przestrzenna, a elementy poszycia wykonano z żywic wzmacnianych włóknem węglowym. Tylko dach i poszycia drzwi wykonano z blachy stalowej.

Silnik w układzie V12 miał pojemność skokową 6,2 dm3 i był umieszczony centralnie. Napęd na wszystkie koła przenoszony był poprzez sześciobiegową, mechaniczną skrzynię przekładniową.

Otwarta wersja nadwoziowa Murcielago Roadster debiutowała w 2004 roku podczas salonu Samochodowego w Genewie. Wyposażona została w brezentowy dach mocowany zatrzaskami do wzmocnionego nadwozia.

Zmodyfikowana wersja modelu Murcielago została przedstawiona w 2006 roku, na Salonie w Genewie. Nosiła oznaczenie LP640 i miała bardziej agresywny wygląd. Zwiększono pojemność skokową oraz moc silnika. Pod koniec tegoż roku, w Los Angeles zaprezentowano otwartą wersję nadwoziową tego modelu o nazwie Roadster.

Nowością 2009 roku była wersja oznaczona jako LP 670-4 SV. Pojazd ten ukierunkowany był na dalsze zwiększenie osiągów, co podkreśla skrót SV czyli Super Veloce. Zwiększono moc silnika oraz obniżono masę własną pojazdu.

Zakończenie produkcji samochodów Murcielago nastąpiło w 2010 roku, a sumaryczna liczba wyprodukowanych pojazdów wynosi 4099 egzemplarzy.