Debiut europejski Mazdy 6 miał miejsce w Genewie, w marcu 2002 roku, natomiast sprzedaż rozpoczęto w połowie tegoż roku. Konstrukcja tego modelu wykorzystywała płytę podłogową z Forda Mondeo II generacji, co było jednym z efektów współpracy z koncernem Forda (od 1992 roku). W produkcji znalazły się trzy typy nadwozi. Wersja podstawowa miała trzybryłowe nadwozie typu notch-back, a pochodnymi były hatch-back i kombi w układzie pięciodrzwiowym. Obłe i płynne kształty w połączeniu z klasycznymi proporcjami zaowocowały elegancką sylwetką dla wszystkich wersji.

Od początku produkcji oferowano wiele wersji silnikowych. Jednostki benzynowe miały pojemność skokową 1,8, 2,0 i 2,3 dm3, natomiast turbodoładowany silnik Diesla - 2,0 dm3. Silniki zabudowane były poprzecznie z przodu, a napęd kierowany był na koła przednie. Jesienią 2002 roku do rodziny tej dołączyły wersje z napędem na obie osie, w tym usportowiona o nazwie MPS.

Na rynek północnoamerykański Mazda 6 trafiła początkiem 2003 roku, a tu oferowano ją także z benzynowym silnikiem w układzie V6, o pojemności 3,0 dm3.

W połowie 2005 roku samochody rodziny Mazda 6 poddano modernizacji. Zmiany zewnętrzne były niewielkie. Wprowadzono odmienne zderzaki i lampy oraz nieco zmieniony wlot powietrza. We wnętrzu pojawiły się lepsze materiały. Silnik Diesla pojawił się w dwóch wersjach o zróżnicowanych osiągach.

W marcu 2006 roku świętowano wyprodukowanie milionowego egzemplarza tego modelu.

Zakończenie produkcji samochodów pierwszej generacji nastąpiło w sierpniu 2007 roku.