Druga generacja samochodów klasy A miała debiut rynkowy w czerwcu 2004 roku. Utrzymano ogólną koncepcję konstrukcyjną z charakterystyczną "podwójną" podłogą typu sandwich. Nowe nadwozie miało również sylwetkę jednobryłową, a podstawowe wymiary jak rozstaw osi i długość całkowita były zbliżone do odpowiednich wymiarów wydłużonych wersji pierwszej generacji. Szerokość pojazdu wzrosła o 4,5 cm. Poprawiono cechy aerodynamiczne tego pojazdu. Nowością było wprowadzenie do tej rodziny drugiego nadwozia w układzie trzydrzwiowym.

Zmodernizowano dotychczasowe silniki oraz dodano nowe jednostki napędowe. W ofercie znalazły się cztery silniki benzynowe oraz trzy turbodoładowane silniki Diesla. Jednostki benzynowe miały pojemność skokową 1,5, 1,7 oraz 2,0 dm³. Silniki Diesla miały jednakową pojemność wynoszącą 2,0 dm³, ale znacząco różniły się osiągami. Nowym rozwiązaniem w tej rodzinie było zastosowanie bezstopniowych automatycznych skrzyń biegów

(o nazwie Autronic) w niektórych modelach.

W połowie 2005 roku gamę modeli powiększono o usportowioną wersję A200 Turbo wyposażoną w dynamiczny silnik benzynowy o pojemności 2,0 dm³.

W połowie 2008 roku na rynek trafiły zmodernizowane samochody klasy A. Zmieniono nieco wlot powietrza, oba zderzaki oraz lampy i lusterka zewnętrzne. Zmiany objęły także wnętrze pojazdów. Od 2009 roku w samochodach klasy A oferowano pakiet ekologiczny pod nazwą BlueEfficiency, ograniczający zużycie paliwa oraz emisję dwutlenku węgla.

W połowie 2010 roku zakończono produkcję samochodów z trzydrzwiowym nadwoziem, a jesienią zrezygnowano z wytwarzania wersji A200 Turbo.

Zakończenie produkcji pozostałych modeli tej generacji nastąpiło w kwietniu 2012 roku.