Druga generacja debiutowała oficjalnie w 2002 roku, podczas Salonu Samochodowego w Chicago, a maju ruszyła sprzedaż. Ogólna koncepcja konstrukcyjna pojazdu nie uległa zmianie. Zachowano również dotychczasowy rozstaw osi oraz wymiary gabarytowe. Zewnętrzna forma nadwozia stała się bardziej wyrazista, poprzez wprowadzenie nowych przetłoczeń na bokach i całkowicie zmienionej ściany przedniej. W tylnej części zastosowano inne lampy o pionowym układzie.

Gama jednostek napędowych przejętych z poprzedniej generacji została wzbogacona o turbodoładowaną wersję silnika 2,5 dm3, oznaczoną dodatkowym symbolem XT.

We wrześniu 2005 roku przeprowadzono modernizację samochodów tej rodziny. W ramach face-liftingu zmieniono przednią część nadwozia, w tym wlot powietrza, zderzak oraz lampy.

Turbodoładowany silnik 2,5 dm3 został wzmocniony, a na rynku japońskim rozpoczęto sprzedaż dynamicznej wersji STI (Subaru Tecnica International).

W lutym 2006 roku wyprodukowano milionowy egzemplarz Forestera.

Zakończenie produkcji samochodów drugiej generacji nastąpiło końcem 2007 roku.