Samochody Auris zostały opracowane we francuskim ośrodku rozwojowym Toyoty, specjalnie pod kątem wymagań rynków europejskich. Ogólna koncepcja pojazdu i większość zastosowanych rozwiązań technicznych jest wspólna z modelem Corolla (X generacji). Produkcję zlokalizowano w brytyjskiej fabryce Toyoty w miejscowości Burnaston.

Samochody Auris oferowane były tylko z dwubryłowymi nadwoziami typu hatch-back, w układzie trzy- lub pięciodrzwiowym. Spokojna zewnętrzna forma nadwozia miała ponadczasowy charakter.

Podstawowa gama jednostek napędowych składała się z silników benzynowych o pojemności skokowej 1,4 i 1,6 dm³ oraz turbodoładowanych silników Diesla o pojemności 1,4 i 2,0 dm³. Na niektórych rynkach oferowano większe jednostki jak silnik benzynowy 1,8 dm³ oraz turbodiesel 2,2 dm³. We wszystkich wersjach napęd przenoszony był na przednie koła pojazdu. Stosowano mechaniczne skrzynie przekładniowe (także zrobotyzowane) o pięciu lub sześciu biegach.

W 2008 roku bazowy silnik benzynowy o pojemności 1,4 dm³ został zastąpiony nową jednostką o pojemności 1,33 dm³. W następnym roku, podczas Salonu Samochodowego we Frankfurcie n/Menem zaprezentowano hybrydową wersję Aurisa o oznaczeniu HSD (Hybrid Synergy Drive).

W marcu 2010 roku samochody rodziny Auris poddano modernizacji typu face-lifting. Najbardziej widocznymi zmianami były inne zderzaki oraz wlot powietrza do komory silnika. Wprowadzone wówczas zmiany spowodowały nieznaczny wzrost długości całkowitej.

Zakończenie produkcji samochodów pierwszej generacji nastąpiło jesienią 2012 roku.