Model Avensis produkowany był od początku w trzech wersjach nadwoziowych, jako , czterodrzwiowy notch-back, pięciodrzwiowy hatch-back oraz kombi w układzie pięciodrzwiowym. Przy konstruowaniu tego modelu wykorzystano wiele zespołów z Toyoty Cariny E, ale po przeprowadzeniu ich modernizacji.

Rozstaw osi zwiększył się o 50 mm, przy jednoczesnym skróceniu nadwozia o 40 mm. Wszystkie wersje nadwoziowe miały elegancką, spokojną sylwetkę nadwozia, przypominającą nieco swoją poprzedniczkę. Natomiast znacznie zmienił się wygląd zarówno przedniej, jak i tylnej części nadwozia.

Do napędu stosowano alternatywnie trzy benzynowe jednostki napędowe o pojemności skokowej 1,6 , 1,8 i 2,0 dm3 oraz turbodoładowany silnik wysokoprężny o pojemności 2,0 dm3. Napęd był przekazywany na koła przednie poprzez mechaniczną lub automatyczną skrzynię przekładniową.

Na przełomie lat 1999/2000 wprowadzono nowy turbodoładowany silnik Diesla z bezpośrednim wtryskiem paliwa i układem zasilania typu common-rail.

Podczas Salonu Samochodowego w Paryżu w 2000 roku zaprezentowano zmodernizowaną rodzinę samochodów Avensis. Po operacji face-lifting zmienił się wlot powietrza, lampy oraz zderzaki, a także wystrój wnętrza. Pojazdy otrzymały nową gamę silników benzynowych o pojemności 1,6, 1,8 oraz 2,0 dm3, co wpłynęło na poprawę parametrów eksploatacyjnych.

W 2001 roku wprowadzono na rynek nową wersję o dodatkowej nazwie Verso, która miała wielofunkcyjne nadwozie mieszczące siedem osób.

Zakończenie produkcji samochodów pierwszej generacji nastąpiło w 2003 roku.