Oficjalny debiut Toyoty Aygo odbył się w marcu 2005 roku, podczas Salonu Samochodowego w Genewie. Jego konstrukcja była wspólnym dziełem specjalistów z Japonii oraz grupy PSA (Citroen-Peugeot). Produkcję tego samochodu, jak również bliźniaczych modeli marek Citroen i Peugeot uruchomiono w nowej fabryce w miejscowości Kolin, na terenie Republiki Czeskiej.

Ogólna koncepcja konstrukcyjna była typowa dla małych samochodów segmentu rynkowego A. Zwarte dwubryłowe nadwozie typu hatch-back miało długość niewiele przekraczającą 3,4 m. Do produkcji wprowadzono zarówno wersje trzydrzwiowe jak i pięciodrzwiowe. Skromnie wyposażone wnętrze przewidziano dla czterech osób. Niewielki zespół napędowy zabudowano poprzecznie w przedniej części pojazdu. Do napędu zastosowano trzycylindrowy silnik benzynowy o pojemności skokowej 1,0 dm³ (opracowany przez Toyotę), a od jesieni 2005 roku oferowano także wersję z czterocylindrowym silnikiem Diesla o pojemności 1,4 dm³ pochodzącym z gamy PSA.

Początkiem 2006 roku wprowadzono do produkcji zrobotyzowaną skrzynię przekładniową (MM) przeznaczoną do współpracy z silnikiem benzynowym. W latach 2006-2009 oferowano liczne wersje specjalne o wzbogaconym wyposażeniu.

W styczniu 2009 roku samochody Aygo poddano modernizacji typu face-lifting. Zmieniono zderzaki i klosze tylnych lamp. Zrezygnowano ze stosowania silnika Diesla, a nieznaczne zmiany w silnikach benzynowych wpłynęły na zmniejszenie zużycia paliwa.

W lutym 2012 roku przeprowadzono drugą modernizację (face-lifting), która spowodowała zmiany w wyglądzie tych pojazdów.

Zakończenie produkcji pierwszej generacji samochodów Aygo nastąpiło początkiem 2014 roku.