Czwarta generacja modelu Camry została zaprezentowana pod koniec 1996 roku. Pod względem mechanicznym koncepcja tego modelu nie uległa zmianie, ale ograniczono liczbę wersji. Zrezygnowano bowiem z dalszej produkcji wersji kombi i coupe. W nowym nadwoziu typu notch-back rozstaw osi został zwiększony o 50 mm, ale jednocześnie zdecydowano się na nieznaczne jego skrócenie. W zewnętrznej formie nadwozia zrezygnowano z obłych kształtów, zastępując je bardziej smukłymi i o zdecydowanych krawędziach. Obszerne wnętrze było luksusowo wyposażone.

Do napędu wersji europejskiej nadal stosowano benzynowe silniki o pojemności skokowej 2,2 i 3,0 dm3. Napęd kierowany był na koła przednie poprzez mechaniczne lub hydro mechaniczne skrzynie biegów.

Modele oferowane na naszym kontynencie pochodziły z amerykańskiej fabryki Toyoty. Wersje japońskie miały nieco inne nadwozie oraz silniki benzynowe o pojemności 1,8 i 2,0 dm3 oraz turbodiesel o pojemności 2,2 dm3.

W 1998 roku w kanadyjskich zakładach Toyoty uruchomiono produkcję pochodnego modelu o nazwie Camry Solara z nadwoziem typu coupe. Na tym portalu będzie występował jako odrębna rodzina.

W 2000 roku samochody Camry poddano niewielkiemu face-liftingowi. Przednia część nadwozia otrzymała nieznacznie zmieniony wlot powietrza i zderzak.

Zakończenie produkcji samochodów czwartej generacji nastąpiło w połowie 2001 roku.