Model Estima pierwszej generacji był oryginalną konstrukcją z obszernym jednobryłowym nadwoziem i nietypowym układem napędowym. We wnętrzu pojazdu przewidziano miejsca dla 7-8 osób. Odsuwane drzwi boczne znajdowały się tylko od strony chodnika.

Silnik pojazdu umieszczono wzdłużnie, ale w nietypowym miejscu bo za osią kół przednich, na wysokości przednich foteli. Podstawowym silnikiem była czterocylindrowa benzynowa jednostka napędowa o pojemności skokowej 2,4dm 3.

Wersja podstawowa miała napęd kół tylnych poprzez manualną lub automatyczną skrzynkę przekładniową. Opcjonalnie dostępna była wersja za stałym napędem obu osi (4WD), którą wyposażono w międzyosiowy mechanizm różnicowy.

Na rynku wewnętrznym były też oferowane wersje o nieco zmniejszonej długości i szerokości (ze względów podatkowych) o nazwach Estma Lucida i Estima Emine. W 1992 roku wprowadzono do produkcji ekonomiczną wersję wyposażoną w turbodoładowany silnik Diesla o pojemności 2,0 dm³.

Zakończenie produkcji samochodów pierwszej generacji nastąpiło początkiem 2000 roku.