Trzecia generacja samochodów Estima z tradycyjnym układem napędowym pojawiła się w styczniu 2006 roku, natomiast nowa wersja hybrydowa debiutowała pół roku później. Zachowano koncepcję pojazdu z poprzedniej generacji, ale ponownie zwiększono wymiary nadwozia. Rozstaw osi jednobryłowego nadwozia powiększono następne 5 cm. Wnętrze mogło być przystosowane do przewozu 6, 7, lub 8 osób.

Podstawową jednostką napędową nadal był czterocylindrowy silnik benzynowy o pojemności skokowej 2,4 dm³, natomiast drugi silnik miał układ V6 a jego pojemność zwiększono do 3,5 dm³. Większość modeli oferowano z układem napędu kół przednich, ale oferowano także samochody z napędem obu osi.